Skip to main content
Všetky články od

Viktor Jaroš

Pohyb robotického ramena pomocou póz

Autor: Výroba a logistika

Plant Simulation umožňuje používateľom vytvoriť robota s vlastnými animáciami a pózami. Túto možnosť môžeme využiť, ak je naším cieľom vytvoriť detailný model robota blízky realite so špecifickými pohybmi.
Na názornom príklade vám ukážeme robota so 7 osami. Robot s vytvorenými pózami dopĺňa materiál do staníc na základe ich dopytu. Stanice následne obsluhuje jeden pracovník. Pre simuláciu robota sme využili objekt Station, nie PickAndPlace. Celý model si môžete stiahnuť a sami vyskúšať, poprípade modifikovať jeho časti podľa potreby.

Stručný postup:

  • vytvorte si duplikát objektu Station v Class Library
  • otvorte objekt Station v 3D a zmeňte jeho grafiku (Exchange Graphics). Vyberte objekt PickAndPlaceKUKA.s3d
  • vytvorte základňu pod robotom, a nastavte ju ako objekt pre animáciu (Make Animatable Object…)
  • upravte grafickú štruktúru robota
  • aktualizujte pole (Animation Object)
  • vytvorte si vlastné pózy podľa potreby
  • vytvorte kód v objekte Method, ktorý spustí požadované pózy

Odkaz na model nájdete TU

Využitie nástroja ExperimentManager pri určení počtu pracovníkov

Autor: Výroba a logistika

Po vytvorení simulačného modelu zvyčajne nasleduje experimentovanie, ktoré slúži pre určenie správneho nastavenia procesných časov, veľkostí zásobníkov alebo počtu pracovníkov. Pri hľadaní správneho počtu pracovníkov môžeme využiť nástroj „ExperimentManager“. Práca s nástrojom je užívateľsky prívetivá, a vyžaduje si len pár nastavení. Pre zmenu počtu pracovníkov pre jednotlivé experimenty využijeme „Observer“, ktorý bude sledovať zmenu hodnoty premennej „num_workers“. Premennú bude upravovať nástroj „ExperimentManager“. Metóda, ktorú vložíme do „Observer“, následne zabezpečí úpravu počtu pracovníkov v objekte „WorkerPool“. Opis možnosti „Observer“ je bližšie popísaná v nasledujúcom tipe: Observer

Objekty v simulácii a ich počet:

  • Source – 1x
  • Drain – 1x
  • Station – 3x; Procesné časy: S1 = 0:25, S2 = 0:45, S3 = 0:20; Failures: S1 = 85% Availability a 12:00 min MTTR; : S2 = 92% Availability a 20:00 min MTTR; : S3 = 87% Availability a 21:00 min MTTR
  • Buffer – 2x; Kapacity: Buffer1 = 3, Buffer2 = 4
  • Broker – 1x
  • WorkerPool – 1x
  • ExperimentManager – 1x
  • Method – 1x
  • Variable – 1x
  • Workplace – 6x
  • Čas simulácie: 100 dní


obr.: Ukážka modelu

Nastavenie porúch (Failures) nastavíme pre konkr. stanice v záložke „Failures“ a kliknutím na možnosť „New…“.


obr.: Nastavenie porúch

V časti „Importer“ pre jednotlivé stanice zaklikneme možnosť „Active“. Ako pre „Processing“ tak aj pre „Failure“. Ak by sme nastavenie nevykonali, pracovník by nebol zavolaný k procesu a prípadnej poruche.


obr.: Nastavenie „importer“ pre stanice

Premenuje objekt „Variable“ na „num_workers“ a pridáme „Observer“. Zvolíme možnosť „New…“ vyberieme možnosť sledovať hodnotu „value“ a vložíme metódu, ktorá sa pri zmene hodnoty  premennej „num_workers“ zapne. Všetko uložíme.


obr.: Nastavenie „Observer“ v objekte „Variable“ s názvom num_workers

Ukážka metódy „MET_SetWorkers“, ktorá sa aktivuje vždy pri zmene hodnoty globálnej premennej „num_workers“.


obr.: Obsah metódy

Nastavenie nástroja „ExperimentManager“. Nájdeme ho v záložke „Tools“ v Plant Simulation.


obr.: Konfigurácia nástroja „ExperimentManager“

  1. Define Output Values: Tu môžeme vložiť premenné a atribúty, ktorých hodnotu budeme sledovať. Môže ísť napríklad o celkový počet vyrobených kusov alebo cyklový čas procesu.
  2. Define Input Values: Sem vložíme premenné alebo atribúty, ktorých hodnotu chceme pre jednotlivé experimenty meniť.
  3. Define Experiments: Následne si zvolíme akú hodnotu má vstupná premenná alebo atribút nadobudnúť. V tomto prípade 8 hodnôt (riadkov) znamená 8 experimentov. Postupne budeme meniť množstvo pracovníkov, a sledovať celkový počet vyrobených kusov.

V závere si nastavíme simuláciu na 100 dní, stlačíme možnosť „reset“ v nástroji „Experimentmanager“, a spustíme experimentovanie stlačením „Start“. Po vykonaní experimentov sa nám automaticky zobrazí súbor s výstupmi.